La prima Marcia Perugia-Assisi si svolse su invito di Aldo Capitini, iniziatore del movimento nonviolento in Italia, il 24 settembre 1961.
Essa era basata sui principi della nonviolenza ancora poco conosciuti e proponeva il motto: Per la pace e la fratellanza tra i popoli.
Tale iniziativa anticipò la nascita nel 1962 del Movimento Nonviolento in Italia.
La seconda marcia Perugia-Assisi risale a diciassette anni dopo, ovvero al 1978 e il suo motto era: Mille idee per la pace.
La terza marcia Perugia-Assisi si svolse il 27 settembre 1981, con il motto: Contro la guerra: ad ognuno di fare qualcosa.
Infine, restando alla “preistoria” e alla “protostoria” dell’evento, la quarta marcia Perugia-Assisi ebbe luogo il 6 ottobre 1985 per il blocco dell’installazione dei missili Cruise a Comiso, utilizzando il motto: Svuotiamo gli arsenali, riempiamo i granai, più volte richiamato ufficialmente dall’allora presidente della Repubblica, Sandro Pertini.
Poi, dal 1985 sino ai giorni nostri, la marcia ha assunto una cadenza biennale e ha cominciato ad essere l’appuntamento più importante per tutto il movimento pacifista italiano e internazionale.
All’inizio era organizzata dal Coordinamento Nazionale degli Enti Locali per la Pace e i Diritti Umani: ora, attraverso la Tavola della Pace, sono rappresentate tutte le organizzazioni pubbliche e private, in particolare i Comuni, le Province, le Regioni e vari organismi del volontariato e della cooperazione internazionale, oltre alle associazioni pacifiste.
Dal 1995 Perugia ospita nei giorni precedenti alla marcia l’Assemblea dell’ONU dei Popoli – cui partecipano rappresentanti di tutti i continenti – con l’obiettivo principale di una riforma dell’ONU, in modo tale che le Nazioni Unite siano espressione in primo luogo dei popoli anziché degli Stati o dei governi.